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RGF（Robot Graphics Format）は、2013年9月1日にEV3システムとともに導入されたLEGO Mindstorms EV3プログラマブルロボティクスキットで使用されるシンプルなモノクロビットマップ画像フォーマットです。RGFファイルはEV3 Intelligent Brickの178x128ピクセルモノクロLCDスクリーンでの表示用に設計された1ビット（白黒）画像を格納します。フォーマットは最小限の構造を使用します。画像の幅と高さをバイナリ値として含むヘッダーに続いて、各ビットが1ピクセルを表す（1は黒、0は白）ピクセルデータが行優先順序で1バイトあたり8ピクセルでパックされています。RGF画像はEV3プログラム内のカスタム表示グラフィックスとして使用されます — 学生やホビイストがプログラム実行中にブリックの画面に表示されるロボットステータスディスプレイ、ユーザーインターフェース、スプラッシュスクリーン、アニメーションフレームを作成します。画像は通常、LEGOのEV3ソフトウェア（組み込み画像エディタを含む）を使用して設計されるか、コミュニティツールを使用して他のフォーマットから変換されます。RGFはLEGOのより広範な教育用ロボティクスプラットフォームの一部であり、Mindstormsシステムは世界中の学生にプログラミング、エンジニアリング、計算論的思考を教えています。RGFの利点の一つは教育テクノロジーにおける役割です。RGFはデジタル画像がバイナリデータとしてどのように表現されるかについてのシンプルで具体的な例を提供します — Mindstormsで作業する学生がファイルの内容を調べ、対応する画像をブリックの画面で見ることで直接観察できる概念です。フォーマットのシンプルさは、ファイルフォーマットやバイナリデータについて学ぶ若いプログラマーにとってアクセスしやすいものとなっています。RGFファイルはImageMagick、EV3開発環境、ev3devなどのコミュニティツールで作成・変換できます。
PGM（Portable Graymap）は、Netpbm画像フォーマットファミリーのグレースケールメンバーで、1988年にJef PoskanzerがUnixシステム向けのPbmplusツールキットの一部として作成しました。PGMは各ピクセルが0（黒）からユーザー指定の最大値（通常、8ビットでは255、16ビットでは65535）までのグレー値を保持するシングルチャンネル輝度画像を格納します。このフォーマットにはASCII（マジックナンバーP2、ピクセル値が空白区切りの10進テキスト数値として記述）とバイナリ（マジックナンバーP5、値が生のバイトとして格納）の2つのバリアントがあります。両バリアントとも、マジックナンバー、幅、高さ、最大グレー値を指定するヘッダーで始まります。PGMはNetpbmの変換-処理-変換パイプライン哲学におけるグレースケール中間フォーマットとして設計されました。あらゆるフォーマットのソース画像をPGMに変換し、Netpbmの豊富なコマンドラインツールライブラリで処理した後、ターゲットフォーマットに変換するという方式です。利点の一つはフォーマットの透明性です — ASCIIバリアントは画像データを人間が直接読め、awkやgrepなどのテキストツールで簡単に処理でき、デバッグや教育に非常に有用です。科学・コンピュータビジョンコミュニティでの採用もまた実用的な強みです。PGMの簡潔なシングルチャンネル表現は画像解析アルゴリズムにとって自然なフォーマットであり、多くの学術論文や教材でPGMの例が使用されています。このフォーマットはImageMagick、GIMP、および多数の画像処理ライブラリでサポートされており、多くの研究ツールやベンチマークの標準入力として使用され続けています。